Lokalizacija i upravljanje jatom autonomnih brodića

završni rad

• Naslov (engleski): Localization and control of an autonomous boat swarm
• Autor: Dino Dubinović
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Đula Nađ (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Barbara Arbanas Pascoal Ferreira (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad napravljen je u svrhu modeliranja sustava za upravljanjem jatom autonomnih brodića i poboljšanja lokalizacije brodića u LABUST-ovom bazenu. U tu je svrhu razvijena simulacija autonomnih brodića s ciljem sposobnosti grafičke reprezentacije simuliranih brodića i njihova kombinacija s fizičkim brodićima. Dodatno, za poboljšavanje lokalizacije, razmatrane su teme poput kalibracije mjernih instrumenata i senzorska fuzija s pomoću linearnog Kalman filtera. Simulacija je napravljena s ROS2 node podrškom zbog potrebe za komunikacijom s ostalim prethodno razvijenim aplikacijama. Za razvoj simulacije, izabrane su raylib i Dear ImGui knjižnice za grafičko i korisničko sučelje. Na posljetku rada, uspješno je napravljena programska potpora za simulaciju jata autonomnih brodića te sam model upravljanja istim s pomoću Reynoldsovih pravila o jatima. Dodatno je razvijena i programska potpora za vizualizaciju senzorskih podataka u svrhu pomoći uspoređivanja podataka nakon kalibracije. Dok je sama simulacija autonomnih brodića uspješno izvedena, kalibracija senzora nije, te implementacija senzorske fuzije nije testirana. Simulacija opisana u ovom radu napisana je u modularnom stilu radi čega je primjenjiva u edukacijske svrhe te time ispunjava glavni cilj ovog rada.

Sažetak (engleski)

This work was carried out for the purpose of modeling a system for managing a swarm of autonomous boats and improving the localization of the boats in the LABUST pool. To this end, a simulation of autonomous boats was developed with the aim of graphically representing the simulated boats and their combination with physical boats. Additionally, to improve localization, topics such as calibration of measuring instruments and sensor fusion using a linear Kalman filter were considered. The simulation was made with ROS2 node support due to the need for communication with other previously developed applications. For the development of the simulation, the raylib and Dear ImGui libraries were chosen for the graphical and user interface. At the end of the work, software support for the simulation of the swarm of autonomous boats was successfully created, as well as a control model for the same using Reynolds' flocking rules. Additionally, software support for the visualization of sensor data was developed to help compare data after calibration. While the simulation of the autonomous boats was successfully executed, the sensor calibration was not, and the implementation of sensor fusion was not tested. The simulation described in this paper is written in a modular style, making it applicable for educational purposes and thereby fulfilling the main goal of this work.

• Ključne riječi: autonomni brodići; simulacija; lokalizacija; senzorska fuzija; vizualizacija; kalman filter
• Ključne riječi (engleski): autonomous boats; simulation; localization; sensor fusion; visualization; kalman filter
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:324362
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 20:28:29