Planiranje putanje dvaju mobilnih robota za zajednički prijevoz tereta

završni rad

• Naslov (engleski): Path planning of two mobile robots for joint transportation of large objects
• Autor: Fran Canjuga
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jelena Gregorić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-05, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad istražuje korištenje unaprijeđenog A* algoritma za optimizaciju putanje dvaju mobilnih robota i tereta, koji se kreću kao cjelina kroz razne terene prikazane kao mrežaste mape. Eksperimenti su provedeni na nekoliko scenarija, uključujući različite scenarije početnih i ciljnih pozicija te uz dodatne prepreke. Prema rezultatima, algoritam uspješno pronalazi najkraću i optimalnu putanju, ako je ona moguća. Također, algoritam se dobro prilagođava promjenama u okolini, uključujući prolazak kroz uske prolaze i kretanje uz rub mape. Pravci za budući rad uključuju poboljšanje heuristike, prilagodbu algoritma za veće robote te unaprjeđenje A* algoritma na dinamičke promjene prepreka.

Sažetak (engleski)

This paper explores the use of an enhanced A* algorithm for optimizing the paths of two mobile robots and cargo, moving together through various terrains depicted as grid maps. Experiments were conducted across multiple scenarios, including different sets of initial and goal positions, along with additional obstacles. According to the results, the algorithm successfully finds the shortest and optimal path, if feasible. Additionally, the algorithm adapts well to environmental changes, including navigating through narrow passages and along the map edges. Future directions include improving the heuristic, adapting the algorithm for larger robots, and enhancing the A* algorithm for dynamic obstacle changes.

• Ključne riječi: A* algoritam; mobilni roboti; optimizacija putanje; heuristika; transport tereta
• Ključne riječi (engleski): A* algorithm; mobile robots; path optimization; heuristic; cargo transportation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:482576
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 20:15:45