Projektiranje laboratorijskog postava helikoptera s dva stupnja slobode

diplomski rad

• Naslov (engleski): Design of laboratory model of helicopter with two degrees of freedom
• Autor: Jurica Mikulić
• Mentor: Jadranko Matuško (mentor)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Željko Jakopović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-03-01, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu je opisano projektiranje i izrada laboratorijskog postava helikoptera s dva stupnja slobode gibanja. Odred ̄en je nelinearni matematicˇki model Lagrangeovom metodom koji je lineariziran i prikazan u prostoru stanja u svrhu projektiranja i imple- mentacije LQR regulatora. U radu je opisan cjelokupan postupak projektiranja i izrade samog postava. Funkcionalnost je ispitana simulacijski na nelinearnom matematicˇkom modelu i eksperimentalno na laboratorijskom postavu.

Sažetak (engleski)

This thesis describes the design and construction of a laboratory setup of a heli- copter with two degrees of freedom of movement. A nonlinear mathematical model was determined using the Lagrange method, which was linearized and transformed in the state space for the purpose of designing and implementing the LQR regulator. The entire design and production is described is given in this thesis. The functionality was tested by simulation on a nonlinear mathematical model and experimentally on the laboratory setup

• Ključne riječi: Helikopter; Nucleo F411RE mikrokontroler; Lagrange; prostor stanja; LQR regulator; MATLAB
• Ključne riječi (engleski): Helicopter; Nucleo F411RE microcontroller; Lagrange; state space; LQR regulator; MATLAB
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:074270
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-03-28 07:51:01