Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom

diplomski rad

• Naslov (engleski): Admittance control of an aerial manipulator for interaction with the environment
• Autor: Adam Vuić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-07-06, Hrvatska

Sažetak

Ovaj diplomski rad fokusira se na razvoj kontrolera za bespilotnu letjelicu i praktičnu izradu kvadrokoptera. Rad istražuje postojeće tehnike upravljanja i predlaže regulator admitancije koji integrira kontrolu pomoću očitane sile. U svrhu testiranja implementiranih kontrolnih algoritama izrađen je model kvadrokoptera, a testovi leta potvrđuju učinkovitost kontrolera u postizanju precizne kontrole i stabilnosti. Rezultati pridonose napretku kontrole drona i pružaju uvid istraživačima i entuzijastima u robotici.

Sažetak (engleski)

This thesis focuses on the development of a UAV controller and the practical construction of a quadcopter. The paper investigates existing control techniques and proposes an admittance regulator that integrates control using sensed force. In order to test the implemented control algorithms, a model of a quadcopter was made, and flight tests confirm the effectiveness of the controller in achieving precise control and stability. The results contribute to the advancement of drone control and provide insight to robotics researchers and enthusiasts.

• Ključne riječi: admitancija; kvodrokopter; regulator admitancije; senzor sile/momenta; gazebo; ros
• Ključne riječi (engleski): admittance; quadcopter; admittance controler; force/torque sensor; gazebo; ros
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:953606
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-10-11 10:59:02