Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke

diplomski rad

• Naslov (engleski): Model predictice control for autonomous racing
• Autor: Robert Rastovski
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Peršić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-07-11, Hrvatska

Sažetak

Modelsko prediktivno upravljane za autonomne utrke optimizacijski je problem koji se temelji na rješavanju nelinearnog kvadratnog problema. Problem se postavlja definiranjem korištenog modela te postavljanjem unaprijed definiranih ograničenja. Korištena su dva modela: kinematički model i dinamički model. Dinamički uzima u obzir proklizavanje guma te prisutnost određenih sila. Nakon postavljanja problema, koristi se HPIPM okruženje koje rješava kvadratni problem te računa optimalne kontrolne varijable. Prva kontrolna varijabla se primjenjuje na trenutno stanje te se postupak ponavlja. Ponašanje automobila pod utjecajem izračunatih kontrolnih varijabli ja zatim simulirano te grafički prikazano.

Sažetak (engleski)

Model predictive control for autonomous racing is an optimization problem based on solving a nonlinear quadratic problem. The problem is formulated by defining the used model and setting predefined constraints. Two models are used: a kinematic model and a dynamic model. The dynamic model takes into account tire slip and the presence of certain forces. After formulating the problem, the HPIPM environment is used to solve the quadratic problem and calculate the optimal control variables. The first control variable is applied to the current state, and the process is repeated. The behavior of the car under the influence of the calculated control variables is then simulated and graphically displayed.

• Ključne riječi: MPCC; modelsko prediktivno upravljanje; kvadratno programiranje; optimizacija
• Ključne riječi (engleski): MPCC; model predictive control; quadratic programming; optimization
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:084009
• Studijski program: Naziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-10-11 10:19:28