Ekstrinzično umjeravanje sustava više sonara

završni rad

• Naslov (engleski): Extrinsic calibration of a multiple sonar system
• Autor: Sandro Margeta
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Borna Bićanić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-03, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Rad se bazira na trodimenzionalnom Toposens TS3 ultrazvučnom senzoru. Opisana su važna fizikalna načela ultrazvučnih valova i način rada senzora. Objašnjena je programska podloga na kojoj radi korišteni senzor i dane su upute za konfiguraciju pojedinog senzora. Razrađen je plan umjeravanja dva senzora, te se po tome planu razvilo programsko rješenje za ekstrinzično umjeravanje sonara implementirano u programskom jeziku Python pod Robotskim operacijskom sustavom. Na kraju su provedeni eksperimenti koji su pokazali učinkovitost programa za umjeravanje i preciznost korištenih senzora.

Sažetak (engleski)

The final thesis is based on a three-dimensional Toposens TS3 ultrasonic sensor. Important physical principles of ultrasonic waves and the physics of sensors are described. The software of the used sensor is explained and the instructions for the sensor configuration are given. A calibration plan for two sensors was worked out and a program solution for extrinsic sonar calibration was implemented in the Python programming language under the Robotic Operating System, according to the prior plan. Finally, experiments were conducted that demonstrated the effectiveness of the calibration program and the accuracy of the used sensors.

• Ključne riječi: Ekstrinzično umjeravanje; ultrazvučni senzor; sonar; SVD
• Ključne riječi (engleski): Extrinsic calibration; ultrasonic sensor; sonar; SVD
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:869573
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 21:04:41