Sučelje čovjeka i robota bazirano na praćenju pokreta

završni rad

• Naslov (engleski): Motion mapping based human robot interface
• Autor: Margareta Rajčić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marsela Polić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Bruno Marić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-08-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ovaj rad opisuje postupak mapiranja pokreta s robota na robota, na način da vrhovi alata dvije kinematički različite robotske ruke izvode isto kretanje u prostoru. Rad opisuje kako RVIZ, Gazebo i MoveIt programi pomažu vizualizirati, simulirati i isplanirati kretanje robota. Rad navodi potrebne korake kako bi se dobili željeni zakreti zglobova robotske ruke koja treba slijediti kretnju - rješavanjem direktnih i inverznih kinematičkih jednadžbi bilo ručno, bilo uz pomoć softwarea.

Sažetak (engleski)

This thesis works through the problem of motion mapping from robot to robot, namely having the end-effectors of two different robot arms follow the same trajectory. It describes the way in which RVIZ, Gazebo and MoveIt software and tools are used to visualize, simulate and help plan the motion of the robot. It describes the necessary steps to obtain desired joint values of the second robot arm used to mimic the trajectory of the first robot arm using direct and inverse kinematics, whether solved by analysis or through kinematic solvers built in the software.

• Ključne riječi: mapiranje pokreta; ROS; MoveIt; Gazebo; joint trajectory
• Ključne riječi (engleski): motion mapping; ROS; MoveIt; Gazebo; joint trajectory
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:230212
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 16:00:59