Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja uz kartu dobivenu iz Google Cartographer SLAM-a

završni rad

• Naslov (engleski): Potential field based obstacle avoidance by using Google Cartographer
• Autor: Juraj Obradović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Batinović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

SLAM (Simultaneous localization and mapping) je računalni problem izgradnje mape nepoznatog područja te paralelno lokaliziranje robota. SLAM tehnologije koriste podatke iz senzora te grade sliku prostora oko sebe te se pozicioniraju u istom. Riješio je problem lokaliziranja i mapiranja u zatvorenim prostorijama pošto GPS tamo ne funkcionira. Ovaj rad se temelji na Google Cartographeru koji u svom rješenju nudi kvalitetan SLAM u 2D i 3D korištenjem više senzorskih konfiguracija.
5. listopada 2016, Google je objavio kod za svoj 2d i 3d SLAM. Algoritam daje impresivne rezultate s obzirom da je to real-time SLAM te ga je vrlo lako implementirati jer Google software dolazi sa integracijom u ROS (Robot operating sistem).
Razvijanje savršenog SLAM algoritma dovelo bi do najvećeg napretka u razvitku autonomnih vozila, bespilotnih letjelica, svemirskih tehnologija, robota u kućanstvu te podvodnih vozila.
Rad također implementira algoritam potencijalnih polja s kojim se koristi da bi izbjegavao prepreke.

Sažetak (engleski)

SLAM (Simultaneous localization and mapping) is computational problem of building a map in unknown environment and robot localization. SLAM solved the problem of building a map in closed environment as factory floor where GPS doesn't work. This paper implements Google Cartographer which is high quality SLAM implemented on many different sensor configurations.
On 5. October. 2016 Google announced Cartographer. Algorithm gives impressive results in real-time SLAM and is easy to implement because it is integrated in ROS (Robot operating system). Developing perfect SLAM algorithm would lead to the biggest improvement in self-driving cars, unmanned aerial vehicles, autonomous underwater vehicles, space technologies.
This paper also implements potential fields algorithm for obstacle avoidance.

• Ključne riječi: SLAM; Potencijalna polja; Cartographer; Drone; Velodyne senzor
• Ključne riječi (engleski): SLAM; potential fields; Cartographer; Drone; Velodyne sensor
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:565529
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 20:47:53