Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom

završni rad

• Naslov (engleski): Decentralized frontier occupancy assignment by using multiple exploration robots
• Autor: Marin Kovač
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Batinović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U radu je implementiran algoritam decentralizirane raspodjele toˇcaka fronte u svrhu istraživanja
nepoznatog prostora višerobotskim sustavom, temeljen na market modelu, uz korištenje
robota Pioneer P3-DX. Istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte obavlja Google Cartographer.
Algoritam raspodjele toˇcaka ukljuˇcuje filtriranje (grupiranje) toˇcaka fronte, koje
detektira Google Cartographer, pomo´cu aglomerativnog hijerarhijskog algoritma za grupiranje.
Raspodjela zadataka vrši se rješavanjem problema trgovacˇkog putnika i mad¯arskim
algoritmom. Algoritam je odabran tako da minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora.
Eksperimenti su provedeni u virtualnom okruženju gdje se uspored¯uju dva algoritma
raspodjele toˇcaka fronte.

Sažetak (engleski)

This thesis considers decentralized frontier points occupancy assignment by using multiple
exploration robots. The robots negotiate amongst themselves to minimize the exploration
time. The exploration algorithm of an unknown environment includes clustering (filtering)
of frontier points using hierarchical clustering and assigning missions to robots using an algorithm
that solves the traveling salesman problem and that uses the Hungarian algorithm.
In order to compare algorithms, experiments were conducted in a simulation environment.

• Ključne riječi: točake fronte; Algoritam za grupiranje podataka; DBSCAN; Model Gaussove mješavine; Hijerahijsko grupiranje; Mađarski algoritam; višerobotski sustavi; decentralizirani sustavi; Google Cartographer; SLAM; mapiranje; Algoritam optimalnog zadavanja zadataka
• Ključne riječi (engleski): mobile robots; frontier points; decentralized strategy; market-based model; Hungarian algorithm; clustering algorithms
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:071969
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 19:16:21