Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima

undergraduate thesis

• Title (english): State estimation of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels
• Author: Donatella Adamović
• Mentor: Mato Baotić (mentor)
• Committee member: Mato Baotić (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Committee member: Vice Živković (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2019-07-12, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U završnom je radu opisan kinematički model platforme sa svesmjernim pogonskim kotačima te postupak estimacije stanja koji je proveden na modeliranoj platformi. Pri estimaciji stanja korišten je vremenski diskretni Kalmanov filtar za fuziju mjerenja dobivenih iz žiroskopa i magnetometra te vremenski diskretni prošireni Kalmanov filtar za estimaciju stanja kinematičkog modela platforme. Simulacija kinematičkog modela te estimacija stanja proširenim Kalmanovim filtrom izvedena je u MATLAB i Simulink programskom okruženju, dok je fuzija mjerenja dobivenih iz magnetometra i žiroskopa izrađena unutar LabVIEW programskog okruženja.

Abstract (english)

The thesis describes kinematic model of a mechatronic system with omnidirectional wheels, and the state estimation of the model. A discrete-time Kalman filter is used for sensor fusion of a gyroscope and magnetometer measurements, while a discrete-time extended Kalman filter is used for estimation of the system states. Simulation of the kinematic model is performed within the MATLAB and Simulink programming environments while the sensor fusion of gyroscope and magnetometer measurements is implemented within the LabVIEW environment.

• Keywords: kinematički model; svesmjerni kotači; Kalmanov filtar; estimacija stanja; fuzija mjerenja; Simulink; LabVIEW
• Keywords (english): kinematic model; omnidirectional wheels; Kalman filter; state estimation; sensor fusion; Simulink; LabVIEW
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:884791
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2020-01-07 15:52:52