Lokalizacija i navigacija mobilnog robota Turtlebot pomoću rotirajućeg laserskog senzora udaljenosti

završni rad

• Naslov (engleski): Localization and navigation of a Turtlebot mobile robot using a rotating laser range sensor
• Autor: Viktor Prusac
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Popović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tomislav Petković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad napravljen je pomoću open-source okvira ROS pomoću kojeg se olakšava izrada softverskih aplikacija za robote. Praktičan dio rada napravljen je na mobilnom robotu Turtlebot 3 Burgeru. Turtlebot 3 Burger robot je otvorenog hardvera koji se lako modificira i nadograđuje. Robot se sastoji od kućišta, 2 kotača s motorima, Raspberry Pi 3 pločice, OpenCR ugradbene ploče, te na vrhu sadrži rotirajući laserski senzor udaljenosti pomoću kojeg očitava prostor oko sebe. Ovaj rad se bavi analizom algoritama lokalizacije i navigacije Turtlebota, te testiranjem tih algoritama na stvarnom primjeru. Uz te algoritme, ovaj rad ukratko objašnjava osnove za razumijevanje ROS-a te algoritme mapiranja, koji služe za dobivanje mape po kojoj se robot kasnije navigira.

Sažetak (engleski)

This work is done using an open-source ROS framework that makes creating software for robots easier. Practical part of the work has been made on a mobile robot Turtlebot 3 Burger. Turtlebot 3 Burger is an open hardware robot that is easy to modify and upgrade. The robot consists of casing, 2 wheels with servos, Raspberry Pi 3 Single Board Computer, OpenCR embedded board and the top features a rotating laser range sensor that reads the space around it. This work deals with the analyses of Turtlebot’s localization and navigation algorithms, and testing these algorithms in the real example. Along with these algorithms, this work explains the basics for understanding ROS and mapping algorithms, which are needed to get a map by which the robot later navigates.

• Ključne riječi: robotski operacijski sustav; mapiranje; algoritmi; Raspberry Pi 3
• Ključne riječi (engleski): Robot Operating System; mapping; algorithms; Raspberry Pi 3
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:850810
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 00:14:06