Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje

završni rad

• Naslov (engleski): Robustness of Gaussian Splatting for simultaneous localization and mapping
• Autor: Oleksandr Ichenskyi
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marta Čolaković-Bencerić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-05, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Postojeće metode za simultanu lokalizaciju i mapiranje postižu vrlo kvalitetne i precizne rezultate u određenim uvjetima i sa brojnim ograničenjima koji su i dalje neriješen problem u području robotike. Ovaj rad nastoji proučiti ta ograničenja u kontekstu
stvarnih podataka te koje su prednosti i nedostaci ove metode. Uz opisivanje ključnih
principa metode 3D Gaussovih reprezentacija u radu su opisani i moguća poboljšanja te
metode koje mogu doprinjeti ne samo efikasnosti, ali i postojećim... Više funkcionalnostima.
Osim toga, predstavljeni su brojni eksperimenti rada metode u različitim uvjetima koji
pružaju bolji pogled na prirodu, problematiku i limitacije ove metode. U te svrhe korišten je TUM RGBD skup podataka zajedno sa ručno snimljenim podacima. Za svaku
od spomenutih limitacija pruža se i potencijalno rješenje uz sve potencijalne prednosti,
nedostatke i izazove tih modifikacija. Sakrij dio sažetka

Sažetak (engleski)

Existing methods for simultaneous localization and mapping achieve very high-quality
and precise results under certain conditions and with numerous limitations which are
still an unsolved problem in the field of robotics. This paper seeks to examine these limitations in the context of real data and what the advantages are and disadvantages of
this method. In addition to describing the key principles of the 3D Gaussian representation method, the paper also describes possible improvements... Više to the method they can
contribute not only to efficiency, but also to existing functionalities. In addition, numerous experiments of working methods in different are presented conditions that provide
a better view of the nature, problems and limitations of this method. For these purposes,
the TUM RGBD dataset is used together with manually recorded data. For each of the
mentioned limitations, a potential solution is provided along with all the potential advantages, disadvantages and challenges those modifications. Sakrij dio sažetka

• Ključne riječi: Gaussove reprezentacije; SLAM; robotika; računalni vid; semantički SLAM; SLAM za dinamičke objekte; ključni okviri
• Ključne riječi (engleski): Gaussian splats; SLAM; robotics; computer vision; semantic SLAM; SLAM for dynamic objects; keyframes
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:083195
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 20:50:21