Praćenje objekata za autonomna vozila u CARLA simulatoru

završni rad

• Naslov (engleski): Object tracking for autonomous vehicles in CARLA simulator
• Autor: Ivor Pavić
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Karlo Koledić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-09-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Za uspješnu autonomiju u vožnji automobila ključnu ulogu imaju detekcija i praćenje objekata. No, za treniranje algoritama koji odrađuju detekciju i praćenje objekata potrebne su velike količine podataka, a njihovo prikupljanje i označavanje danas je veliki problem. Tu nam uvelike pomažu simulatori. U ovom radu ukratko je opisan CARLA simulator, razrađen je problem detekcije i praćenja objekata, te je opisana CenterTrack duboka neuronska mreža. Na posljetku je prikazano kako uzeti sliku sa senzora automobila u CARLA simulatoru i staviti tu sliku na ulaz CenterTrack mreže, te time odraditi praćenje objekata u CARLA simulatoru.

Sažetak (engleski)

Object detection and object tracking play a key role in successful autonomous driving. However, collecting large amounts of data that is needed to train algorithms that detect and track objects, and their labeling is a huge problem today. This is why simulators are really useful. In this paper, CARLA simulator is briefly described, object detection and tracking problem is elaborated, and the CenterTrack deep neural network is described. Finally, it is shown how to take an image from a sensor placed on a car in CARLA simulator and place that image as an input of the CenterTrack network, and thereby perform object tracking in the CARLA simulator.

• Ključne riječi: detekcija objekata; praćenje objekata; CARLA simulator; CenterTrack duboka neuronska mreža
• Ključne riječi (engleski): object detection; object tracking; CARLA simulator; CenterTrack deep neural network
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:278650
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:59:47