Autonomna navigacija mobilnog robota na složenom nestrukturiranom terenu

završni rad

• Naslov (engleski): Autonomous navigation of mobile robots in complex unstructured terrain
• Autor: Mario Paradžik
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Šelek (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Karlo Koledić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Autonomni roboti mijenjaju našu svakodnevnicu. Kako danas živimo u svijetu moderne tehnologije roboti su sve napredniji i napredniji. Brz prijenos i obrada podataka, umreženost, autonomnost i ciljano grupiranje tih podataka samo su jedni od prednosti koje nam oni nude i zbog čega su sve popularniji. Tome doprinosi i činjenica se ih je moguće integrirati u razna i brojna područja, od auto, vojne pa sve do medicinskih sektora. Jedna od dodatnih značajki koje kod njih pronalazimo je to što je njihovu tehnologiju i upravljanje moguće pružiti na korištenje svima kojima je to potrebno zato što je jedina potreba imati ispravan mobilni uređaj.
U ovom radu provedena je analiza Autonomna navigacija mobilnog robota na složenom nestrukturiranom terenu za koji su stvoreni različiti tipovi podloga u simulatoru gdje smo pratili odstupanja odvožene i planirane putanje te na samom kraju usporedili njihove iznose kako bi vidjeli utjecaj nestrukturiranih terena.

Sažetak (engleski)

Autonomous robots are changing our daily lives. As we live in the world of modern technology today, robots are getting more and more advanced. Fast data transfer and processing, networking, autonomy and targeted grouping of this data are just some of the advantages they offer us and why they are becoming increasingly popular. The fact that they can be integrated into various and numerous areas, from the car, the military to the medical sectors, also contributes to this. One of the additional features we find with them is that their technology and management can be made available to anyone who needs it because the only need is to have a proper mobile device.
This paper analyses Autonomous navigation of a mobile robot in complex unstructured terrain was performed for which different types of substrates were created in the simulator where we monitored the deviations of the driven and planned trajectory and finally compared their amounts to see the impact of unstructured terrain.

• Ključne riječi: ROS; Gazebo; Husky; autonomni roboti; nestrukturirani teren
• Ključne riječi (engleski): ROS; Gazebo; Husky; autonomous robots; unstructured terrain
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:647753
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:57:59