Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu

završni rad

• Naslov (engleski): Rapidly exploring random trees for motion planning of car-like vehicles
• Autor: Rebeka Katić
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jelena Gregorić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Petrović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-04, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad bavi se implementacijom brzorastučih slučajnih stabala (eng.rapidly exploring random tree - RRT) na robota nalik automobilu. Zbog svoje efikasnosti u pretrazi prostora odabaran je Stable-Sparse RRT(SST) iz familiije RRT. Odlike takvih algoritama su pristranost prema neistraženim prostorima zbog čega se široko se koristi u autonomnom robotskom planiranju kretnje. Koristeći ROS (Robotic Operating System), Stage Simulator i ROS publishera izračuni algoritma su simulirani na robotu. Za uspješnu implementaciju problem bilo je potrebno prilagoditi mapu Stage Simulatoru i frekvencije objavljivanja brzina na /cmd_vel topic.

Sažetak (engleski)

This paper deals with the implementation of rapid-growing random trees (RRT) on a car-like robot. Stable-Sparse RRT (SST) from the RRT family was chosen for its efficiency in space search. Features of such algorithms are bias towards unexplored spaces, which is why it is widely used in autonomous robotic motion planning. Using ROS (Robotic Operating System), Stage Simulator and ROS publisher the algorithm calculations were simulated on a robot. For successful implementation of the problem, it was necessary to adjust the Stage Simulator folder and the frequency of publishing speeds on the /cmd_vel topic.

• Ključne riječi: RRT; SST; brzorastuća slučajna stabla; ROS; ros operating system; stage simulator; rapidly exploring random tree; vozila nalik automobilu; stable - sparse RRT; planiranje puta; planiranje putanje; autonomna vozila
• Ključne riječi (engleski): RRT; SST; ROS; ros operative System; rapidly exploring random tree; stable - sparse RRT; path planning; autonomous robotic motion planning
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:633344
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:30:17