Pages
-
-
Planiranje putanje mobilnog robota temeljem analogije s otporničkim mrežama
-
Nikša Anić Ovaj rad se bavi simulacijom robotovog planiranja putanje baziranog na analogiji
s otporničkim mrežama. Promatramo robota postavljenog na neki čvor mreže te algoritme potrebne za pronalazak najkraceg puta do ciljnog čvora. Predstavljamo matematički model problema u obliku rješavanja Kirchhoffovog zakona, te opisujemo njegovu implementaciju u programskom jeziku Java.
-
-
Planiranje putanje robota UR10 bez sudara za slaganje paketa na paletu
-
Zvonimir Kunštek U ovom radu opisuje se robotski manipulator UR10 koji je korišten u simulacijskom okruženju za implementaciju rješenja preslagivanja paketa. Detaljno je opisan algoritam izračuna pozicija za postavljanje paketa te način upravljanja i pokretanja robotskog manipulatora. Na kraju su izneseni rezultati i prikazano rješenje za jedan specifični scenarij scene sa različitim paketima.
-
-
Planiranje putanje robota s više stupnjeva slobode za zadatke bojanja
-
Fran Juričan U ovom završnom radu obrađuje se metoda planiranja putanje i trajektorije za robote sa zadatcima bojanja. Kako bih se mogli odrediti parametri putanje, određen je matematički model pištolja za bojanje. Planiranje putanje vrši se na objektu koji robot uči pomoću računalnog vida. Prilikom planiranja putanje koristi se klasični pravokutni obilazak objekta. Nakon planiranja putanje, određuje se trajektorija. Trajektorija je određena pomoću Ho-Cook-ove metode, koristeći kubni spline.
-
-
Planiranje radiofrekvencijskih sustava zemaljske digitalne televizijske mreže druge generacije
-
Luka Crnogorac Uvođenje standarda zemaljske digitalne televizije prve generacije (DVB-T), tj. proces digitalizacije analogne televizije uvelike je doprinio efikasnijem iskorištenju frekvencijskog spektra i poboljšanom pokrivanju televizijskim signalom. Nakon što su iscrpljene sve mogućnosti i varijante prve generacije, krenulo se na razvoj druge generacije. U drugoj generaciji proširen je skup parametara koji se mogu koristiti prilikom projektiranja mreža, kao što su vrsta modulacije, omjeri...
-
-
Planiranje razvoja prijenosne mreže
-
Filip Kopecki U ovom radu je razmatrano planiranje razvoja prijenosne mreže za što je korišten
izmjenični model. Model je formuliran na dvije razine, donju i gornju. U donjoj
razini prikazani su tokovi snaga i čišćenje tržišta, a u gornjoj se odlučuje o optimalnom
ulaganju u razvoj mreže. Kako bi se model mogao računalno riješiti uz pomoć KKT
uvjeta je sveden na jednu razinu. Konačno, model je primijenjen na testnu mrežu gdje
je kroz nekoliko slučajeva pokazano u kojim uvjetima je...
-
-
Planiranje rute na visinskoj karti
-
Josip Komljenović Rad prikazuje rješavanje problema izračuna optimalnog puta na modelu visinske mape. U radu su obrađeni razni algoritmi za taj problem, od čega je detaljno opisan algoritam transformacije udaljenosti na modelu visinske mape. Također je prikazano kako mogućnost izgradnje tunela i mostova može utjecati na konačni izračun optimalnog puta. Prikazani su i različiti načini vizualizacije optimalnog puta. Uz rad dolazi i programska potpora napravljena u Unreal Engine-u u programskom jeziku...
-
-
Planiranje trajektorija gibanja više vozila na cestama i križanjima
-
Ante Bašić U ovom radu opisan je algoritam planiranja trajektorije zasnovan na A* algoritmu koji može koristiti za nadopunjavanje dijelova trajektorije koji nedostaju u podacima. Kompletna i realistična trajektorija vozila u scenariju važna je za pravilno testiranje i validaciju sustava autonomnih vozila. Za izračun mogućih budućih pozicija vozila u vremenu korišten je kinematički bicikl model. Generirana trajektorija sastoji se od podataka o poziciji, brzini i orijentaciji vozila u svakom...
-
-
Planiranje trajektorije agenta u suparničkoj igri za više igrača
-
Ante Bašić U suparničkim igrama za više igrača važno je donositi ispravne odluke u stvarnom vremenu. U igri Zatacka, to se odnosi na odabir trajektorije koja osigurava najduže preživljavanje i ostvarivanje što boljeg konačnog rezultata. Algoritam pretraživanja korišten za planiranje je pretraživanje u dubinu s ograničenom dubinom. Algoritam na temelju početne pozicije agenta određuje moguće pozicije do kojih agent može doći u budućnosti. Na temelju ukupnog broja skretanja potrebnih za...
-
-
Planiranje trajektorije bespilotne letjelice optimiranjem vremena i viših derivacija
-
Petar Marković Problem upravljanja bespilotnom letjelicom kroz niz točaka u prostoru može se postaviti kao problem generiranja trajektorija baziranih na polinomijalnim funkcijama višeg reda ovisnih o vremenu. Takve trajektorije mogu osigurati kontinuiranost brzine i akceleracije letjelice kroz među-točke putanje, čime se eliminira potreba za zaustavljanjem. Dodatno, minimizacija polinoma po četvrtoj derivaciji položaja i po vremenu osigurava optimalno glatke trajektorije.
Za generiranje polinoma...
-
-
Planiranje trajektorije bespilotne letjelice pogodne za izođenje akrobatskih manevara
-
Ivan Pavlak Pomoću ROS-a i Gazebo okruženja naći trajektoriju isplaniranu pomoću polinoma devetog stupnja. Početne i krajnje uvjete trajektorije odrediti pomoću estimacije parabole loptice metodom najmanjih kvadrata. Trajektoriju izračunatu pomoću tih parametara poslati letjelici u Gazebo okruženju i pomoću simulacije parabole loptice provjeriti ispravnost i mogućnost izvedbe te trajektorije.
-
-
Planiranje trajektorije bespilotne letjelice za okolinu s prostornim ograničenjima
-
Dominik Zglavnik Radom na zadatku potrebno je razviti algoritam planiranja trajektorije multirotorske
bespilotne letjelice kojim se omoguc´uje izvod¯enje manevara u ogranicˇenom prostoru
(npr. prolazak kroz uski prozor). Razvijeni algoritam potrebno je implementirati u
ROS okruženju te ispitati u virtualnim prostorima s preprekama na postoje´cem modelu
letjelice u simulacijskom okruženju Gazebo.
-
-
Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima
-
Filip Bradarić Pri implementaciji sustava planiranja trajektorije za robotski manipulator s više stupnjeva sloboda prčvršćen na bespilotnu letjelicu potrebno je voditi računa o raznim ograničenjima. Moguća su ograničenja i sudari sustava s okolinom ili sa samim sobom. Cilj planiranja trajektorije je ostvariti gibanje vrha alata manipulatora za inspekciju biljaka u stakleniku bez da ih se pri tome ošteti. Prije implementacije na realnom sustavu potrebno je provesti odgovarajuću simulaciju....
Pages
