Završni radovi | FER Repository

: Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila; Marko Švec
Glavna tema ove disertacije je razvoj autonomnog sustava upravljanja momentom i skretanjem baziranog na algoritmu modelskog prediktivnog upravljanja za linearni vremenski promjenjivi model vozila. Cilj je osigurati dobro praćenje reference poštivajući pritom razna fizikalna ograničenja i ograničenja dizajna. Na početku je dan uvod u postojeće sustave aktivne sigurnosti, najčešće pristupe modeliranju dinamike vozila i u teoriju modelskog prediktivnog upravljanja. Ta poglavlja...

: Modelsko prediktivno upravljanje fleksibilnom mikromrežom; Ana Cindrić
Ovaj rad bavi se jednim od načina priključivanja distribuirane proizvodnje na distribucijsku mrežu – mikromrežama. Prikazane su osnovne karakteristike mikromreža kao i njihova podjela s obzirom na arhitekturu mikromreže. Mikromreže se dijele na distribucijske, poslovno – industrijske i autonomne mikromreže. Za potrebe optimizacije mikromreže u programu za matematičko programiraje GAMS-u izrađen je model mikromreže koja se sastoji od solarne elektrane, vjetroelektrane, mikro...

: Modelsko prediktivno upravljanje klimatizacijom zgrade s integriranim vrednovanjem komfora; Petra Bucić
Modelsko prediktivno upravljanje omogućuje efikasno upravljanje klimatizacijom zgrade s integriranim korisnikovim zahtjevima. Optimizacijski problem mora biti izabran tako da jamči rekurzivnu ostvarivost i uštedu energije, a da istovremeno ne smanjuje osjetno ugodu korisnika. Kako bi postigao kompromis između uštede energije i komfora, regulator koristi predikcije poremećaja (vanjska temperatura, sunčevo zračenje, korištenje prostora) koje djeluju na sustav te iskorištava...

: Modelsko prediktivno upravljanje laboratorijskim mehatroničkim sustavom; Livio Marijan
U diplomskom radu dan je kratak pregled korištenog laboratorijskog postava te je detaljno izveden nelinearni matematički model Furuta njihala. Model je zapisan u prostoru stanja, lineariziran oko uspravnog i viseceg položaja te diskretiziran. Projektirani su diskretni linearni kvadratni regulator (DLQR) te regulator koji ostvaruje modelsko prediktivno upravljanje (MPC regulator). Dana je teorijska pozadina te je opisan postupak implementacije navedenih regulatora. Oba regulatora su...

: Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom; Donatella Adamović
Glavni cilj ove disertacije je razvoj odgovarajućeg modelsko prediktivnog regulatora (MPC) za upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom sa svesmjernim kotačima. Kao rješenje MPC regulatora dobiva se upravljački signal, a da su pritom zadovoljena sva ograničenja koja sustav uvodi (ograničenja na varijable stanja i na ulaze dinamičkog modela). Definiranje odgovarajući diskretni dinamički model pogodan za naponsko upravljanje te je zapisan u prostoru stanja, a zatim je isprojektiran...

: Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama; Luka Pevec
Projektiran je modelski prediktivni regulator za multirotorsku letjelicu s pokretnim masama. Regulator je projektiran u programskom paketu Matlab koristeći funkciju quadprog(). Kasnija implementacija i testiranje uključuju simulator Gazebo i CVXGEN alat. Upravljanje je ostvareno pomacima pokretnih masa dok se u drugoj varijanti koristilo pomične mase u kombinaciji sa propulzorskim motorima. Prediktivno upravljanje je usporedivo sa PID upravljanjem uz bolju kompenzaciju poremećaja....

: Modelsko prediktivno upravljanje plovnom platformom; Mate Lenkić
U ovom završnom radu je prikazana kontrola trajektorije platforme korištenjem nelinearnog algoritma modelskog prediktivnog upravljanja. Opisan je princip po kojemu algoritam MPC-a radi te su navedeni bitni čimbenici u sustavu kontrole MPC-om, preko kojih implementiramo algoritam u sustav. Programski alat MATLAB je poslužio pri provedbi simulacija, preko kojih smo pratili ponašanje platforme pri različitim uvjetima i trajektorijama. MATLAB funkcija fmincon je poslužila za minimiziranje...

: Modelsko prediktivno upravljanje procesom hlađenja zatvorenog prostora; Mikael Marvin
Ovaj diplomski rad istražuje primjenu modelskog prediktivnog upravljanja (MPC) u sustavima hlađenja zatvorenih prostora, s posebnim naglaskom na sobe podatkovnih centara. Rad obuhvaća proces matematičkog modeliranja temperature i pritiska te razvoj algoritma MPC za optimizaciju rada sustava u realnom vremenu. Provedene simulacije pokazuju da MPC upravljanje nudi značajna poboljšanja u odnosu na tradicionalne metode poput PID regulacije, posebno u pogledu učinkovitosti i preciznosti...

: Modelsko prediktivno upravljanje s konačnim skupom upravljačkih akcija u učinskoj elektronici; Ivana Jerončić
Optimizacijski problem modelskog prediktivnog upravljanja strujom frekvencijskog pretvarača formuliran je u obliku problema najmanjih kvadrata s cjelobrojnim rješenjem. Korištenjem sphere decoding načela izveden je efikasan algoritam za određivanje optimalne upravljačke akcije. Nadalje, kako bi se računska složenost dodatno smanjila, koristi se algoritam redukcije koji preoblikuje prostor traženja rješenja u kojem se nalazi cjelobrojno rješenje optimizacijskog problema. Navedeni...

: Modelsko prediktivno upravljanje termo-aktivnim sustavima u zgradama; Pavle Gamoš
U sklopu ovog rada opisan je matematički model kuće koja je opremljena podnim grijanjem, električnim grijanjem te stropnim hlađenjem, pri čemu je iskorištena analogija termodinamičkih procesa s RC mrežom. Dobiveni matematički model realiziran je u programskom paketu Matlab te je iskorišten za regulaciju temperature kuće primjenom modelskog prediktivnog upravljanja. Osmišljen je i sustav upravljanja dostupnim aktuatorima pomoću PI regulatora. Naposljetku su prezentirani...

: Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke; Robert Rastovski
Modelsko prediktivno upravljane za autonomne utrke optimizacijski je problem koji se temelji na rješavanju nelinearnog kvadratnog problema. Problem se postavlja definiranjem korištenog modela te postavljanjem unaprijed definiranih ograničenja. Korištena su dva modela: kinematički model i dinamički model. Dinamički uzima u obzir proklizavanje guma te prisutnost određenih sila. Nakon postavljanja problema, koristi se HPIPM okruženje koje rješava kvadratni problem te računa...

: Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke; Matej Lopotar
Cilj projekta je napraviti MPC u autonomnom utrkivanju. Za opis dinamike vozila izabrani su kinematicki i dinami ˇ cki model. Kinemati ˇ ck model kasnije je poboljšan ˇ pa je tako nastao prošireni kinematicki model. MPC smo dizajnirali u ˇ cetiri koraka. ˇ Prvi korak je vožnja pomocu Pure Pursuit Controllera kako bi se skupili podaci. Pure ´ Pursuit je algoritam za pracenje puta koji funkcionira tako da ra ´ cuna kutnu brzinu koja ˇ pokrece automobil prema to ´ cki koju vidi...

Pages