Estimacija uzdužnog klizanja kotača skaliranog modela vozila koje vozi na pokretnoj traci

master's thesis

• Title (english): Longitudinal slip estimation for a scaled car driving on a treadmill
• Author: Nikola Paun
• Mentor: Šandor Ileš (mentor)
• Committee member: Šandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Jadranko Matuško (član povjerenstva)
• Committee member: Igor Erceg (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2022-07-14, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U ovom radu razrađen je problem estimacije uzdužnog klizanja kotača na temelju mjerenja brzina na sva četiri kotača, od kojih su prednja dva pogonska te mjerenja pozicije i orijentacije pomoću laserskih i ultrazvučnih senzora udaljenosti. Estimacija uzdužne brzine vozila ključna je za razvoj i implementaciju algoritama upravljanja uzdužnom dinamikom vozila protiv proklizavanja prilikom ubrzavanja i kočenja. Algoritam za estimaciju uzdužnog klizanja kotača izveden je i ispitan eksperimentalno na skaliranom modelu automobila (1:10) s pogonom na prednjim kotačima koji vozi na pokretnoj traci, pomoću Kalmanovog filtra.

Abstract (english)

This thesis discusses the problem of estimating longitudinal wheel slip based on measuring the speeds on all four wheels and measuring the position and orientation of the vehicle with laser and ultrasonic distance sensors. Estimation of longitudinal velocity is critical to the design and implementation of a longitudinal dynamics controller for the vehicle to prevent wheel slip during acceleration and deceleration. The longitudinal wheel slip estimation algorithm was implemented and experimentally tested on a scale (1:10) front-wheel drive car model running on a conveyor belt using the Kalman filter.

• Keywords: Kalman; filtar; estimacija; uzdužno; klizanje; kotač; skalirani; model; vozilo
• Keywords (english): Kalman; filter; estimation; longitudinal; slip; wheel; scaled; model; vehicle
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:127893
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2023-01-14 21:21:52