Fuzija Senzora i Kalmanov Filter

diplomski rad

• Naslov (engleski): Sensor Fusion and the Kalman Filter
• Autor: Fabijan Džapo
• Mentor: Mervan Pašić (mentor)
• Član povjerenstva: Mervan Pašić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tomislav Burić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mario Krnić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-06, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad razmatra problematiku procjene putanje vozila koristeći fuziju senzora, specifično algoritam kalmanovog filtera. Osim što razmatramo kalmanov filter koji predstavlja srce rada, također razmatramo i pomoćni algoritam madwickovog filtera za procjenu orijentacije i druge metode otklanjanja šuma i filtriranja očitanja iz senzora poput IMU-a i GPS-a. Konačno ovaj rad pokriva kako implementirati jedan takav algoritam na android sustavu.

Sažetak (engleski)

This paper attempts to solve the problem of trajectory estimation using sensor fusion algorithms, specifically the kalman filter algorithm. Alongside the kalman filter which acts as the centerpiece, this paper will consider auxiliary algorithms such as the madgwick filter for estimating orientation and other methods of noise elimination from sensors such as the IMU and GPS. Finally the paper will cover how to implement such an algorithm on an android device.

• Ključne riječi: Fuzija Senzora; Kalmanov Filter
• Ključne riječi (engleski): Sensor Fusion; Kalman Filter
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:558553
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 08:44:15