Implementacija sklopovski ubrzanog čestičnog filtera u fuziji senzora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Implementation of hardware-accelerated particle filter used in sensor fusion
• Autor: Dubravko Tomić
• Mentor: Adrijan Barić (mentor)
• Član povjerenstva: Adrijan Barić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jurica Kundrata (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mladen Vučić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisan je postupak dizajniranja i testiranja sklopovski ubrzanog čestičnog filtera u fiziji senzora nad inercijskim mjerenjima. Filter daje estimaciju orijentacije senzora. Prototip sklopovske implementacije je razvijen na FPGA pločici i integriran je s Arm Cortex-M1 procesorom preko AXI-Lite sabirnice. Predstavljena je i integracija putem APB sabirnice na Arm Cortex-M0 procesor u Sustavu-na-Čipu. Na kraju je provedena evaluacije performaci, potrošnje i površine implementiranog sklopovlja.

Sažetak (engleski)

This thesis described the procedure of designing and testing the hardware-accelerated particle filter for sensor fusion of inertial measurements. The filter outputs the estimation of the sensor orientation. The prototype of the hardware accelerator is integrated over AXI-Lite interface to Arm Cortex-M1 processor on a FPGA development board. Integration over the APB interface is implemented to connect the hardware accelerator to the Arm Cortex-M0 processor on a System-on-Chip. Finally, the evaluation of the Performance-Power-Area is performed.

• Ključne riječi: Digitalni dizajn; fuzija senzora; čestični filter; 180-nm TSMC; FPGA dizajn; hardwareski akcelerator; incercijska mjerna jedinica; Sustav-na-Čipu
• Ključne riječi (engleski): Digital design; sensor fusion; particle filter; 180-nm TSMC; FPGA design; hardware accelerator; intertial measurement unit; System-on-Chip
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:631731
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 16:23:38