Prototip jednostavnog dvonožnog hodača

diplomski rad

• Naslov (engleski): Prototype of a Simple Two-legged Robot
• Autor: Dorotea Potoč
• Mentor: Ana Sović Kržić (mentor)
• Član povjerenstva: Ana Sović Kržić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damir Seršić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mladen Vučić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-06-29, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Robotika je grana koja je obuhvatila velik dio naše svakodnevice, a sam njen početak javlja se iz doba Leonarda da Vincija. Godine 2020. proslavljena je stota obljetnica od pojave riječi „Robot“ u djelu Karela Čapeka.
Humanoidni roboti sastoje se od torza, glave i udova te svojim izgledom imitiraju izgled ljudskog tijela. Baš zbog toga se često koriste u istraživačke svrhe kako bi pomogli pri shvaćanju funkcija ljudskog tijela. U okviru ovog diplomskog rada istražen je hod humanoidnog robota i funkcije različitih vrsta motora potrebnih za pokretanje robota. Hod je proučavan na dvonožnom hodaču sa različitim stupnjevima slobode gdje je bilo potrebno osiguravati ravnotežu robota i omogućiti njegove kretnje imitirajući ljudski hod. Za upravljanje robotom izabrani su Arduino UNO i ESP32, te za pokretanje servo motori i njihov PWM servo driver.

Sažetak (engleski)

Robotics is a branch that has taken over a large part of our everyday life, and its very beginning dates back to the time of Lenoardo da Vinci. In 2020 the hundredth anniversary of the appearance of the word „Robot“ was celebrated in the work of Karel Čapek.
Humanoid robots consist of torso, head and limbs and imitate the appearance of the human body. That is why they are often used for research purposes to help understand the functions of the human body. Within this diploma thesis, the gait of humanoid robot and functions of different types of motors, that are needed to start a robot, were investigated. Gait was studied on a two-legged walker with varying degrees of freedom where it was necessary to ensure the balance of the robot and allow its movements by mimicking human gait. For robot control were chosen Arduino UNO and ESP32, and to run the robot were chosen servo motors and their PWM servo driver.

• Ključne riječi: robotika; humanoid; robot; hodač; servo motori
• Ključne riječi (engleski): robotics; humanoid; robot; walker; servo motors
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:802851
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 15:55:33