Optimizacija planiranja gibanja robotskog manipulatora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Optimization based motion planning for robot manipulators
• Autor: Mario Kletečki
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Tema ovog diplomskog rada je optimizacija planiranja gibanja robotskog manipulatora. Cilj je bio pronaći najkraći put od početne pozicije manipulatora pa do zadane završne pozicije, ali pazeći pri tome da ne dođe do kolizije između samog manipulatora i prepreke. Opisan je genetski algoritam koji je zaslužan za pronalazak najbolje putanje, a koji pomoću najboljih putanja prethodne populacije stvara nove bolje putanje. Rezultat gibanja manipulatora vizualno je prikazan u 3D vizualizacijskom programu RViz.

Sažetak (engleski)

The topic of this thesis is the optimization of motion planning of the robot manipulator. The goal of this thesis was to find the shortest path from the initial position of the manipulator to the final position without it colliding with the obstacle. The genetic algorithm which was designed to find the best path is described, (which uses the best paths of previous populations to create new better paths.) The result of the manipulator movement is visually displayed in the 3D visualization program RVIz.

• Ključne riječi: ROS; genetski algoritam; Moveit; RViz; robotski manipulator
• Ključne riječi (engleski): ROS; genetic algorithm; Moveit; RViz; robotic manipulator
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:643343
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 15:18:03