Modeliranje sustava i simulacija bespilotne letjelice na ispitnoj stanici s pretvaračem

diplomski rad

• Naslov (engleski): System modeling and simulation of an unmanned aerial vehicle on an inverter testbed
• Autor: Korina Hrkać
• Mentor: Petar Mostarac (mentor)
• Član povjerenstva: Petar Mostarac (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Hrvoje Hegeduš (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Alan Šala (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-01, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Bespilotne letjelice kvalificiraju se letjelica koje ne sadrže posadu, a imaju vlastiti pogon. Preko Newton-Eulerove metode, u Simulinku je napravljen model kvadrotora sa šest stupnjeva slobode koji sadrži referencu, objekt upravljanja i regulacijski sustav. Pokrenuta je offline simulacija za validaciju parametara regulatora. Cilj ovog rada je bio napraviti simulaciju na RT simulatoru u kojem su se odvila tri scenarija leta: lebdenje, manevri valjanja i propinjanja te izvođenje spirale. Snimanje rezultata iz stvarnog vremena se uspoređuje s offline simulacijom.

Sažetak (engleski)

Unmanned aerial vehicles, known as UAV, qualify as an aircraft without any human pilot, crew, or passengers on board. In Simulink, a model of a quadcopter with six degrees of freedom that includes a reference, a control object, and a control system was created using the Newton-Euler method. An offline simulation for validation of controller parameters has been implemented. In order to simulate three different flying scenarios—hovering, rolling and pitching maneuvers, and spiral execution—in this thesis an RT simulator was used. Real-time results recording is contrasted with offline simulation.

• Ključne riječi: kvadrotor; model; regulacijski sustav; RT simulator; testna jedinica
• Ključne riječi (engleski): UAV; quadcopter; control system; control object; RT simulation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:186821
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 15:05:40