Programska izvedba algoritma pakiranja objekata u kutiju za primjenu u animaciji robota u virtualnom okruženju

diplomski rad

• Naslov (engleski): Bin packaging algorithm implementation for robot animation in a virtual environment
• Autor: Nikolina Motočić
• Mentor: Maja Matijašević (mentor)
• Član povjerenstva: Maja Matijašević (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mirko Sužnjević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Lea Skorin-Kapov (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Algoritmi pakiranja su klasa optimizacijskih problema u matematici koji pokušavaju smjestiti objekte zajedno u nekakvu vrstu spremnika. Cilj algoritma je da se spremnik napuni što je gušće moguće ili da se svi objekti smjeste u što manji broj spremnika. U ovome radu, teorijski je proučeno nekoliko algoritama te je odabran prikladan algoritam pakiranja spremnika. Odabrani algoritam izveden je i animiran u programu Unity. Programska izvedba algoritma radi nad listom nailazećih predmeta koje robotska ruka posprema u kutiju. Robotska ruka animirana je algoritmom inverzne kinematike FABRIK.

Sažetak (engleski)

Packing algorithms are a class of optimization problems in mathematics that try to place objects together in some kind of container (a bin). The goal of the algorithm is to fill the bin as densely as possible or to place all objects in as few bins as possible. In this paper, we theoretically studied several algorithms before deciding on the optimal bin packing algorithm. We implemented the selected algorithm and simulated its execution in Unity. Software implementation of the algorithm works over a list of incoming objects that a robotic arm places into the box. The robotic arm is animated by the FABRIK inverse kinematics algorithm.

• Ključne riječi: algoritmi pakiranja; algoritmi pakiranja u spremnik; virtualna okruženja; inverzna kinematika
• Ključne riječi (engleski): packing algorithms; bin packing algorithms; virtual environments; inverse kinematics
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:362868
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 13:16:05