Personalizirano daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom s robotskom rukom

diplomski rad

• Naslov (engleski): Personalized remote control of an unmanned aerial vehicle with a robotic arm
• Autor: Filip Kopjar
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Sučelje čovjek-robot razvijeno na institutu EPFL je prilagođeno za rad sa simulacijskim modelom bespilotne letjelice s manipulatorom razvijenim na FER-u. Sučelje čovjek-robot je izvorno implementirano tako da koristi platformu Unity i ono omogućava personalizaciju daljinskog upravljanja bespilotnom letjelicom. Razvijeno je programsko rješenje koje omogučuje da sučelje koristi programsko okruženje ROS (Robotski Operacijski Sustav) za pokretanje letjelice u simulatoru Gazebo. Riješen je problem inverzne kinematike za manipulator koji se nalazi na letjelici. Razvijena je metoda ta planiranje trajektorije vrha alata robotske ruke. Prilagođen je proces personalizacije upravljanja za korištenje zadanog hardvera i softvera. Omogućeno je daljinsko upravljanje letjelicom u simulaciji.

Sažetak (engleski)

Human-robot interface developed by the EPFL institute is adapted for use with a simulation model of an unmanned aerial vehicle equipped with a manipulator. Human-robot interface is originally designed for use with the Unity platform. The interface enables personalized remote control of a UAV. A software solution which enables the use of the interface with ROS (Robot Operating System) for communication with UAV model implemented in Gazebo simulator is developed. A solution is implemented for solving the inverse kinematics of the manipulator mounted on the UAV. A method for planning trajectories of the tool tip of the manipulator is developed. The process o personalized control mapping is adapted for use with the given software and hardware. Remote control of the UAV within the simulation environment is enabled.

• Ključne riječi: daljinsko upravljanje; personalizirano upravljanje; bespilotna letjelica; robotska ruka; manipulator; sučelje čovjek-robot; sučelje tijelo-stroj; simulacija
• Ključne riječi (engleski): remote control; unmanned aerial vehicle; robotic arm; manipulator; human-robot interface; body-machine interface; simulation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:887209
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 12:42:39