Modelsko prediktivno upravljanje bočnom silom vozila za pomoć vozaču

diplomski rad

• Naslov (engleski): Model predictive control of the vehicle lateral force for driver assistance
• Autor: Nikola Benazić
• Mentor: Vinko Lešić (mentor)
• Član povjerenstva: Vinko Lešić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-06, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovome se radu razmatra problem razvoja sustava za pomoć vozaču koji bi trebao omogućiti sigurno zaobilaženje prepreke koja se iznenada pojavi na putu. Nakon uvoda o sigurnosnim sustavima u automobilskoj industriji i osnovama sustava upravljanja, nelinearni modeli vozila i gume su definirani. Nadalje, ravnotežne točke bočnog proklizavanja su određene. Zatim je predstavljen algoritam modelskog prediktivnog upravljanja kao alat koji omogućuje praćenje ravnotežne točke. Nakon što je regulator implementiran, testiran je pokušaj skretanja vozila kako bi se izbjegao sudar pri normalnom skretanju i bočnom proklizavanju. Naposljetku, rezultati su uspoređeni i analizirani.

Sažetak (engleski)

This thesis is concerned with the problem of developing a driver assistance system that should help the drivers to safely avoid collision with an unexpected object on the road. After giving the introduction about the safety systems in automotive industry and control systems preliminaries, vehicle and tire non-linear models were defined. Next, equilibrium points for steady state drifting are obtained. After that, model predictive control algorithm was presented as a tool which enables tracking the drift equilibrium. After the controller was implemented, it was tested by trying to steer the vehicle in order to avoid collision in both the normal cornering and drifting scenarios. Finally, the results are compared and analysed.

• Ključne riječi: izbjegavanje sudara; modelsko prediktivno upravljanje; ravnotežna točka; bočno proklizavanje; nelinearni model vozila; čarobna forumula za gume
• Ključne riječi (engleski): collision avoidance; model predictive control; equilibrium; drift; non-linear vehicle model; tire Magic Formula
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:358154
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 11:47:11