Optimalno upravljanje skaliranim modelom autonomnog trkaćeg vozila

diplomski rad

• Naslov (engleski): Optimal control of racing car scaled model
• Autor: Dorijan Leko
• Mentor: Jadranko Matuško (mentor)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Željko Jakopović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Razvijeni su kinematički i dinamički modeli vozila za upravljanje bezirano na modelu sustava koji se koriste u autonomnoj vožnji. Također, dan je pregled ostalih modela vozila i modela pneumatika kao i njihove prednosti te ograničenja. U radu je obrađen manevar klizanja analizom ravnotežnog stanja te je opisana ovisnost ulaznih i izlaznih veličina. Zbog složene dinamike manevra, bočno klizanje teško je modelirati i upravljati njime u autonomnim vozilima. Planiranje trajektorije određeno je iz algoritma temeljenog na uzorcima. Algoritmi planiranja i upravljanja provjereni su u simulaciji pomoću programskog jezika MATLAB/Simulink.

Sažetak (engleski)

Kinematic and dynamic vehicle models were developed for model-based control design used in autonomous driving. Also, it provided an overview of vehicle models and tire models and examined the merits and limitations of each model. This thesis also examined the phenomenon of drift by conducting a steady-state analysis and discussing the resulting equilibrium states and inputs. Due to the complex dynamics of maneuvers, transient drift is difficult to model and to control in autonomous vehicles. The reference trajectory is generated from a ruled-based algorithm. The planning and control technique was validated in simulation using MATLAB/Simulink.

• Ključne riječi: MPC; autonomno upravljanje vozilom; određivanje trajektorije; analiza ravnotežnog stnaja; modeli vozila
• Ključne riječi (engleski): MPC; autonomous vehicle control; path planning; equilibrium analysis; vehicle models
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:451437
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 10:18:14