Planiranje gibanja mobilnog robota u strukturiranom stakleniku

diplomski rad

• Naslov (engleski): Motion planning for a mobile robot in a structured greenhouse
• Autor: Filip Bradarić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom diplomskom radu opisan je postupak optimizacije prostora automatiziranog staklenika i izgradnje mreže putanja za navigaciju mobilnog robota. U diskretiziranom prostoru staklenika potrebno je rasporediti različite kulture biljaka na optimalne pozicije pri čemu je potrebno zadovoljiti ograničenja broja i dostupnosti biljaka te povezanosti slobodnog prostora. Za optimizaciju prostora staklenika osmišljen je genetski algoritam. U optimiziranom prostoru primijenjen je algoritam automatske izgradnje mreže putanja. Valjanost i složenost algoritama analizirane su eksperimentalno. Eksperimentom provedenim u realističnom simulacijskom okruženju potvrđena je prilagođenost optimiziranog rasporeda staklenika za navigaciju mobilnog robota.

Sažetak (engleski)

This thesis describes a procedure for optimizing an autonomous greenhouse layout and generating a feasible roadmap for robot navigation. In a discretized greenhouse layout, it is necessary to place different plant cultures at optimal positions, simultaneously satisfying plant number and accessibility constraints as well as preserving free space connectivity. A genetic algorithm for greenhouse layout optimization is described. An algorithm of automatic roadmap generation is developed and applied to the optimized greenhouse layout. The validity and complexity of the algorithms are analyzed experimentally. An experiment performed in a realistic 3D simulator demonstrates that a differential drive mobile robot is able to localize itself and navigate in the optimized greenhouse layout.

• Ključne riječi: višekriterijska optimizacija; genetski algoritam; mreža putanja
• Ključne riječi (engleski): multi-objective optimization; genetic algorithm; roadmap
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:188703
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 09:48:20