Upravljanje bespilotnom letjelicom promjenom centra mase

diplomski rad

• Naslov (engleski): Unmanned aerial vehicle control with centroid variations
• Autor: Hrvoje Žmavc
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-09-23, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U sklopu ovog diplomskog rada dizajnirano i isprobano je elektroničko sklopovlje, dizajnirana i izrađena je tiskana pločica te je izrađeno programsko rješenje za upravljanje koračnim motorima. Takvo rješenje je ugrađeno na postojeći sustav bespilotne letjelice u svrhu upravljanja nagiba letjelice promjenom centra mase letjelice tj. pomakom koračnih motora. Izrađen je matematički model sustava upravljanja, provedena odgovarajuća sinteza upravljanja te je izrađen i odgovarajući algoritam za upravljanje koji je implementiram u programskom rješenju.

Sažetak (engleski)

In this master thesis, an electronic circuit was designed and tested, the printed circuit board was designed and built with a supported software solution for control of stepper motors. Such a solution was implemented on an already existing unmanned aerial vehicle system with the purpose of controlling the attitude of the vehicle i.e. moving stepper motors to control the vehicle's center of mass. Systems mathematical model was derived, the control system was synthesized and the corresponding algorithm for control was implemented in a software solution.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; multirotorska letjelica; promjenjive metode upravljanja nagiba; pokretne mase; ugradbeni računalni sustavi; dizajn tiskane pločice; Robotski Operacijski Sustav
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicle; multirotor aerial vehicle; variable attitude control mechanisms; moving mass; embedded systems; printed circuit board design; Robot Operating System
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:076603
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 09:24:56