Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG

diplomski rad

• Naslov (engleski): Implementation of Quadruped Robot Control System Based on Microcontroller STM32F407VG
• Autor: Mislav Čovran
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivana Palunko (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za BeagleBone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno), može njima upravljati po brzini, računa direktnu i inverznu kinematiku nogu (s brzinama), pokreće noge u skladu sa zadanim trajektorijama oblika kardinalnih splineova, uzorkuje i filtrira stanje analognih senzora otporničkog tipa te prima informacije s AHRS-a. Sve to izvodi dok komunicira s BeagleBoneom preko virtualnog COM porta na full-speed USB vezi.

Sažetak (engleski)

Dynarobin is a quadrupedal walking robot with Dynamixel actuators. For it, a control board containing an STM32F405 microcontroller and a power supply for a BeagleBone computer was engineered. The microcontroller makes use of CMSIS-RTOS RTX operating system, communicates with Dynamixels (5 of them at the same time), can utilize speed control, calculates leg forward and inverse kinematics (with velocities), moves legs according to given cardinal spline trajectories, samples and filters resistive analog force sensors and receives information from an AHRS. All that is being executed while communicating with the BeagleBone via a virtual COM port over full-speed USB connection.

• Ključne riječi: čvrsto stvarno vrijeme; RTOS; Dynamixel; RS-485; kinematika; Hermiteov spline; kardinalan splajn; trajektorije; senzor sile; USB; virtualan COM port
• Ključne riječi (engleski): hard real-time; RTOS; Dynamixel; RS-485; kinematics; Hermite spline; cardinal spline; trajectories; force sensor; USB; virtual COM port
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:376468
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 08:18:49