Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama

završni rad

• Naslov (engleski): Implementation and evaluation of geometric control of multirotor aerial vehicle
• Autor: Anđela Čirjak
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tomislav Haus (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Na poˇcetku završnog rada predstavljene su Liejeve grupe, SO(3) i SE(3). Objašnjen
je algoritam geometrijskog upravljanja na prostoru SE(3) preuzet iz [6]. Cilj rada bio
je implementirati algoritam te dobiveni regulator usporediti s nekim od dostupnih PID
regulatora. Pokazana je implementacija u Pythonu i ROS-u na heksakopteru Firefly.
Testiranje je provedeno u simulatoru Gazebo. Pokazani su odzivi pozicije, kuta i brzine
dobiveni zadavanjem skokovite promjene pozicije i na kontinuiranim trajektorijama. U
zadnjem dijelu uspored¯en je implementirani geometrijski kontroler s PID regulatorom.
Za usporedbu su dani prikazi odziva pozicije, kuta i brzine.

Sažetak (engleski)

In the first part Lie groups, SO(3) and SE(3), are presented. The objective of this
work is to implement the geometric control algorithm from [6] and to compare it with
a PID controller. The algorithm is implemented in Python and it is evaluated for the
Gazebo model of a hexacopter vehicle (Firefly) within ROS environment. The controller
is tested for step position reference and continuous trajectories. In a result section,
the responses of position, angle and velocity are presented. In the final part, the implemented
geometric controller is compared with a PID controller. Again, the position,
angle and velocity responses are given for a comparison.

• Ključne riječi: bespilotne letjelice; geometrijsko upravljanje
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicles; geometric control
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:945096
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 08:17:28