Pretraživanje otvorenih prostora mobilnim robotom u svrhu pronalaska poznatih objekata

diplomski rad

• Naslov (engleski): Open Space Searching with a Mobile Robot for the Purpose of Finding Known Objects
• Autor: Branimir Sesar
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-18, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ovaj rad daje opis različitih algoritama za pretraživanje prostora i odabir najpovoljnijeg sa stajališta pokrivenosti prostora i brzine pronalaženja objekata. Ovi algoritmi ispitani su u simulacijama za zadani prostor 100x70m. Efikasnost algoritama je također ispitana za druge tipove prostora (drugačija dimenzija i broj objekata). U svrhu samog pretraživanja koristi se mobilni robot Husky kojim se upravlja po globalnom pozicijskom sustavu (GPS). Također je implementiran sustav za zaobilaženje i detekciju objekata u prostoru.

Sažetak (engleski)

This thesis gives a description of the various search algorithms and selection of the most convenient from the point of space coverage and the speed of finding objects. These algorithms were tested in simulations for the given space of 100x70m. Efficiency algorithms have also been tested for other types of space (different dimensions and number of objects). For the purpose of the search itself, a mobile robot Husky is used which is controlled by using the Global Positioning System (GPS). Also, a system for object detection and avoidance is implemented.

• Ključne riječi: strategija pretraživanja; mobilni robot
• Ključne riječi (engleski): search strategy; mobile robot
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:505046
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 21:58:05