Izrada i upravljanje troprstnom hvataljkom

završni rad

• Naslov (engleski): Manufacturing and Control of a Three-Finger Gripper
• Autor: Lenard Pavić
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ante Zglav (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Hrabar (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-18, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Troprstna mehanička hvataljka dizajnirana je u Solidworks programu. Fizički je
ostvarena 3D printanjem. Korištenje plastike kao materijala je rezultat kompromisa
između ekonomskih i kvalitativnih razloga. Za što bolje i jednostavnije pokretanje
hvataljke korišten je pužni prijenosni mehanizam i sustav dvaju kružnih zupčanika.
Za identifikaciju i provjeru rada motora korišten je program R+ Manager, a upravljanje
hvataljkom ostavareno je programom Matlab. Pri tome su korištene biblioteke za
upravljanje Dynamixel motorima preko Matlaba, funkcije i Graphical User Interface
za lakše upravljanje.

Sažetak (engleski)

Three finger mechanical gripper is designed in Solidworks software. It is made
by 3D printing. Using plastic as a building material comes as a result of compromise
between economic and qualitative reasons. Worm gear and system of two gears are
used for better and simpler controlling of gripper. R+ Manager is used for identification
and checking motor’s performance and Matlab for controlling the gripper. Library for
Dynamixel, functions and Graphical User Interface are used for easier control.

• Ključne riječi: troprstna hvataljka; Solidworks; prsti; falange; zupčanici; pužni prijenos; motor; Dynamixel; R+ Manager; Matlab; GUI
• Ključne riječi (engleski): three finger gripper; Solidworks; fingers; phalanges; gears; Worm gear; motor; Dynamixel; R+ Manager; Matlab; GUI
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:281123
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 21:01:19