Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Speed control of guiding mobile platform under acceleration constraint and jerk avoidance
• Autor: Filip Kozlik
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-18, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom diplomskom radu obrađena je tema lokalnog izbjegavanja prepreka s načinima upravljanja brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje akceleracije i izbjegavanje trzaja. Prilikom izbjegavanja prepreka korištene su Bezierove krivulje. Njihovim korištenjem zadržava se kontinuirana i glatka putanja koju robot s lakoćom prolazi. Za glatko upravljanje robotom bitno je postići trzaj ograničenog iznosa. Ograničenim trzajem krivulja akceleracije postaje kontinuirana, a brzina kontinuirana i glatka krivulja. Diplomski rad testiran je u simulacijskom okruženju i implementiran na stvarnoj mobilnoj platformi.

Sažetak (engleski)

The subject of this master thesis is local obstacle avoidance with speed control of a mobile platform under constrained acceleration and bounded jerk. Obstacle avoidance is implemented using Bezier curves, which enables a continuous and smooth avoidance path. For smooth robot movement, it is important to have bounded jerk. In that case acceleration curve is continuous and velocity is a continuous and smooth curve. Experimental validation was done in simulation environment and implemented on a mobile robot platform.

• Ključne riječi: upravljanje brzinom; mobilna platforma; ograničenje ubrzanja; izbjegavanje trzaja; lokalno izbjegavanje prepreka
• Ključne riječi (engleski): velocity control; mobile robot platform; acceleration constraint; bounded jerk; local obstacle avoidance
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:150735
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 19:19:48