Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena

diplomski rad

• Naslov (engleski): Elasticity Adjustment of the Pose Graph to Uncertainty of Scan Matching
• Autor: Ivan Buterin
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-18, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U sklopu diplomskog rada, estimirana je kovarijanca podudaranja skena koristeći biblioteku Ceres. Estimirana kovarijanca je vizualizirana u alatu Rviz. Dodana je nova funkcija pogreške koja koristi estimiranu matricu kovarijance. Nova funkcija je korištena na intra ograničenjima podkarte i ograničenjima temeljenima na uzastopnim pozama lokalnog SLAM-a. Utjecaj nove funkcije na unošenje elastičnosti u proces optimizacije grafa poza ispitan je na podacima prikupljenima na FER-u pomoću mobilnog robota.

Sažetak (engleski)

In this thesis, the scan matching covariance was estimated using the Ceres library. Estimated covariance was visualized in the Rviz visualization tool. A new cost function that uses the estimated covariance matrix was implemented. This function was used on intra-submap constraints and constraints based on consecutive local SLAM poses. The influence of the new cost function on elasticity in pose graph optimization was investigated on the data collected on FER by a mobile robot.

• Ključne riječi: graf poza; podudaranje skena; kovarijanca; SLAM; elastičnostSLAM; Podudaranje skena; Kovarijanca; Graf poza
• Ključne riječi (engleski): pose graph; scan matching; covariance; SLAM; elasticity
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:549816
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 17:10:28