Određivanje parametara stubišta na osnovi mjerenja laserskim daljinomjerom

završni rad

• Naslov (engleski): Staircase parameters determination based on laser rangefinder measurements
• Autor: Branimir Brkić
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Kruno Lenac (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Luka Fućek (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-09-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom završnom radu je implementiran algoritam određivanja parametara stubišta koji kao ulaz koristi oblak točaka dobiven iz laserskog daljinomjera. Algoritam određuje širinu, nagib te visinu stuba, kao i postojanje ograde uz rub stuba. Algoritam radi s 3D i 2D laserima postavljenim na mobilnoj platformi. Algoritam je implementiran unutar ROS-a (Robotic Operating System) i testiran na stvarnoj mobilnoj platformi.

Sažetak (engleski)

In this bachelor`s thesis, an algorithm is implemented that determines staircase measurements using input point cloud recorded with a laser rangefinder. Algorithm determines width, slope and height of the staircase, as well as a staircase handle on the edge of stairs. Algorithm works with 3D and 2D lasers mounted on a mobile platform. Algorithm is implemented in ROS and tested on a real mobile platform.

• Ključne riječi: ROS; PCL; Robotnik Guardian; stube; laserski daljinomjer
• Ključne riječi (engleski): ROS; PCL; Robotnik Guardian; stairs; laser rangefinder
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:946802
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 08:03:17