Potporno učenje za robotske manipulatore

završni rad

• Naslov (engleski): Reinforcement learning for robotic manipulators
• Autor: Luka Baković
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mario Brčić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Filip Marić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Set alata za potporno učenje spojen je sa simulatorom fizike kako bi dao cjelovit sustav za simuliranje agenata koji kontroliraju robotičke manipulatore. Vodi se rasprava o teoretskim implikacijama te opisom zadane konstrukcije. Rezultati dokazaju funkcionalnost zamišljenog koncepta, dva različita algoritma daju konvergentne politike odlučivanja za robota sa zadaćom dolaska na traženo mjesto u prostoru. Daljnja istraživanja su moguća u smjeru uređivanja okoline za potporno učenje i isprobavanje različitih algoritama

Sažetak (engleski)

A reinforcement learning API is combined with a physics simulator to make a pipeline for simulating agents controlling robotic manipulators. Theoretical implications are discussed, followed by the description of such a construction. Results serve as a proof of concepts, with two different algorithms providing convergent policies for a robot tasked with reaching a target point. Further research is discussed, mostly aimed at further customising the environment and trying out different algorithms.

• Ključne riječi: umjetna inteligencija; robotika; manipulatori; potporno učenje; kinematika
• Ključne riječi (engleski): artificial intelligence; robotics manipulators; reinforcement learning; kinematics
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:021228
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 16:26:32