Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom

diplomski rad

• Naslov (engleski): Grasping a Wrench and Turning a Valve with a Two-handed Robot Baxter
• Autor: Inka Brijačak
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Koristeći markere Optitrack sustava, robot Baxter locira položaj mehaničkog ključa i ventila koji se nalaze na ploči ispred njega. Da bi Baxter znao gdje su markeri u njegovom koordinatnom sustavu, bilo ih je potrebno transformirati. Nadalje, zadatak je realiziran kroz automat s konačnim brojem stanja, gdje stanja automata predstavljaju klijente, a ROS čvorovi, koji izvršavaju trajektorije, su serveri. Za planiranje trajektorija korišten je ROS-ov alat MoveIt, realiziran preko čvorova u C++ programskom jeziku. Trajektorije koje su isplanirane uključuju uzimanje ključa, dodavanje ključa iz jedne ruke u drugu, zavrtanje ventila u jednom, pa u drugom smjeru za 360, te u konačnici vraćanje ključa na njegovo izvorno mjesto.

Sažetak (engleski)

Locate the wrench and the valve using markers and Optitrack system. Plan the trajectory of robot arms so that robot can grasp the wrench from the bord where it is hanging, put the wrench on the valve and turn it for 360 degrees. Than return the wrench to its original position. In the next step repeat the assign, but turn the valve in another direction.

• Ključne riječi: robot; Baxter; ROS; upravljanje; trajektorija; automat; Optitrack
• Ključne riječi (engleski): robot; Baxter; ROS; control; trajectory; state machine; Optitrack
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:830186
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-19 19:43:51