Planiranje i izvođenje putanje mobilnog robota na temelju zadanog cilja i informacija s 3D kamere i laserskog senzora

završni rad

• Naslov (engleski): Planning and execution of mobile robot path based on target location and information from 3D camera and laser
• Autor: Filip Vuksanović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-09-06, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Planiranje i izvod¯enje putanje mobilnog robota na temelju zadanog cilja i informacija
s 3D kamere i laserskog senzora izvedeno je pomo´cu dva algoritma. Algoritmom
pure pursuit se odred¯uje najbrža putanja kojom se robot mora kretati kako bi došao
do željenog cilja. Cilj se odred¯uje cˇitanjem koordinatnih vrijednosti ARTaga pomoc´u
kamere. Na putu do cilja robot nailazi na prepreke i pomo´cu algoritma potencijala
polja preraˇcunava putanju kojom se mora kretati.
Simulacija sustava izvedena je u alatu Gazebo, a eksperimentalna evaluacija na
robotu Pioneer P3-DX u zgradi Fakulteta Elektrotehnike i Raˇcunarstva.

Sažetak (engleski)

Planning and execution of mobile robot path based on target location and information
from 3D camera and laser is accomplished by using two algorithms. Pure pursuit
algorithm determines the fastest path for the robot to reach the desired target. The target
is determined by reading the coordinate values of ARTag using the camera. On the
way to the target, the robot encounters obstacles and uses potential field algorithm to
recalculate the path.
Simulations are executed in Gazebo, whereas experimental evaluation is carried out
on a Pioneer P3-DX robot inside the Faculty of Electrical Engineering and Computing
builiding.

• Ključne riječi: mobilni robot; pure pursuit; potencijal polja; izbjegavanje prepreka
• Ključne riječi (engleski): mobile robot; pure pursuit algorithm; potential field algorithm; avoiding obstacles
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:659433
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 02:13:16