Upravljanje obrnutim njihalom zasnovano na vizualnoj povratnoj vezi

završni rad

• Naslov (engleski): Visual feedback based control of inverted pendulum
• Autor: Martin Radin
• Mentor: Jadranko Matuško (mentor)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Fetah Kolonić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-06-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Na početku ovoga rada upoznali smo se sa sustavom obrnutog njihala,te njegovim matematičkim modelom. Proveli smo linearizaciju tog modela, te simulaciju u programskom okruženju MATLAB/Simulink. Nakon toga smo povezali kameru CMU cam 5 Pixy preko mikrokotrolera Arduino UNO sa računalom. Time nam je omogučeno da možemo primati informacije o položaju njihala,te tako provesti eksperiment pri kojemu održavamo ravnotežni položaj obrnutog njihala,upravljanog sa vizualnom povratnom vezom.

Sažetak (engleski)

At the beginning of this work, we met with a system of inverted pendulum, and his mathematical model. We spent the linearization of the model and simulate it in programing environment MATLAB / Simulink. After that we connect the camera CMU cam 5 Pixy over microcontroller Arduino UNO with a computer. This has enables us, that we can receive information on the position of the pendulum and also conduct an experiment in which we maintain equilibrium position of inverted pendulum , managed with visual feedback .

• Ključne riječi: obrnuto njihalo; mikrokontroler; kamera; povratna veza; regulator
• Ključne riječi (engleski): inverted pendulum; microcontroller; camera; visual feedback; regulator
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:382625
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 00:17:36