Određivanje topologije grafa primjenom konsenzus algoritma

završni rad

• Naslov (engleski): Consensus based graph topology determination
• Autor: Lea Pavelko
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Više-robotski sustavi i decentralizirani način upravljanja se zbog svojih prednosti danas primjenjuju sve više. Kako bi se osiguralo željeno djelovanje, mora se ostvariti zadovoljavajuća komunikacija u sustavu. Ovdje je sustav predstavljen grafom čija se topologija određuje konsenzus algoritmom. Agenti u sustavu razmjenom informacija dolaze do konsenzusa, tj do nekog zajedničkog stanja. U računanje konsenzusa uključen je i parametar povjerenja među agentima kao i observacijska funkcija čija vrijednost pokazuje kvalitetu veze između agenata. Tako se simulira sustav koji ima nesavršenosti, a time je sličniji realnim sustavima.

Sažetak (engleski)

Multi-robot systems and decentralized control are being used more and more because of their advantages. In order to work properly, those systems need good communication. If the system is represented by a graph, its desired communication topology can be formed using the consensus algorithm. By exchanging information, agents in the system eventually reach a consensus, a system state on which they all agree on. Trust between agents and observation function, which value indicates the quality of a connection, are also calculated into the consensus algorithm which makes the simulated system closer to a real one.

• Ključne riječi: konsenzus algoritam; teorija grafova; više-robotski sustavi; observacijska funkcija
• Ključne riječi (engleski): consensus algorithm; graph theory; multi-robot systems; observation function
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:296945
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 23:40:21