Projektiranje, izrada i dodavanje alata na zadnji članak SCARA robota Kiwi

završni rad

• Naslov (engleski): Designing, Manufacturing and Adding Tools to Last Link of SCARA robot Kiwi
• Autor: Dora Marković
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ante Zglav (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Edin Kočo (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisan programski paket Solidworks i njegovo korištenje. Opisana
je takoder pločica RIOX te je prikazan programski isječcak programiran na njoj.
Predstavljen je i GUI u Matlabu, u kojem se zadavanjem željenih točaka iscrta
markerom odgovarajuća putanja.
Rad obuhvaća korištenje Solidworks-a na primjeru izrade postolja između
hvataljke i zadnjeg dijela SCARA robota Kiwi s mogućnošću rotacije hvataljke
preko robota, kao i izrade jednostavnog modela držača markera.
Opisan je i proces upravljanja motorom hvataljke preko RIOX kartice uz pomoć
senzora otpora. Pokretanjem naredbe za stisak u programskom jeziku Micro
Basic, postepeno se smanjuje referenca motora dok se ne naiđe na opor, kada ¯
senzor šalje indikacije o stisku, nakon čega se povećava referenca da bi se postigao
zadovoljavajući iznos sile te se u varijablu za stisak postavlja vrijednost koja
označava uspjeh. U protivnom je stisak neuspješan, a hvataljka se, s obzirom da
nije naišla na nikakav otpor, otvara.
U radu je analizirano postavljanje putanje koju marker spojen isprintanim
držačem na robot treba iscrtati, preko GUI-a.

Sažetak (engleski)

This paper briefly describes the SolidWorks software package and its use. A
RIOX disc is also described and the program clip programmed on it is displayed.
The GUI in Matlab was also presented, where the desired points are plotted with
the marker of the appropriate path.
The work involves the use of SolidWorks on the example of making a stand
between the gripper and the back of the SCARA Robot Kiwi with the possibility
of rotation of the gripper together with the robot, as well as making a simple
model of marker holders.
Also described is the process of holding the handle motor via a RIOX card with
the help of a resistance sensor. By pushing the Micro Basic soft-key command, the
engine reference is gradually reduced until it reaches the throat when the sensor
sends the punctuation indications, after which the reference increases to achieve a
satisfactory amount of force, and in the squeeze-out variable sets the lineage that
Means success. Otherwise, the clamp is unsuccessful, and the handle, since it has
not come to any resistance, opens.

• Ključne riječi: Solidworks; SCARA robot Kiwi; postolje za hvataljku; držač markera; RIOX; Micro Basic; MATLAB GUI
• Ključne riječi (engleski): SolidWorks; Scara robot Kiwi; clamp stand; marker holder; RIOX; Micro Basic; MATLAB GUI
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:330763
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 22:42:42