Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora

završni rad

• Naslov (engleski): Leader-follower algorithm based on information from 3D camera ans laser sensor
• Autor: Zvonimir Marjanović
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Implementiran je algoritam za slijed¯enje korištenjem ocˇitanja s 3D senzora te laserskog
senzora udaljenosti. Algoritam se temelji na algoritmu cˇistog slijed¯enja. Implementacija
je omogu´cena korištenjem okruženja za razvoj softvera za robote koji se
naziva ROS - robotski operacijski sustav. Roboti korišteni pri izvedbi rada su Pioneer
3-DX mobilni roboti. Cilj rada algoritma je izraˇcun potrebne kutne i linearne brzine
robota koji prati putanju.
Evaluacija rezultata izvedbe algoritma obavljena je najprije u simulatoru robotskih
sustava Gazebo. Gazebom je provjeren rad algoritma uz postojanje globalnog koordinatnog
sustava što omoguc´uje provjeru logike algoritma. Nakon što je potvrd¯en rad
algoritma unutar simulacije prešlo se na provjeru u realnim uvjetima.
Provjera rada algoritma bez globalnog koordinatnog sustava izvedena je na robotima
P3-DX u prostoru Fakulteta Elektrotehnike i Raˇcunarstva. Provjera je izvedena
provod¯enjem eksperimenata uz prilagodbu odred¯enih parametara realnim uvjetima.
Provod¯enje spomenutih eksperimenata potvrdilo je tocˇan izracˇun potrebnih brzina te
op´cenitu funkcionalnost algoritma.

Sažetak (engleski)

A path tracking algorithm using a 3D sensor and a laser sensor has been implemented.
The algorithm is based on the pure pursuit algorithm. The ROS - robot operating
system framework was used in the implementation. The robots which were used are
Pioneer 3-DX mobile robots. The algorithms goal is to calculate the necessary linear
and angular velocity for the robot which is tracking the path.
The evaluation of the functionality of the algorithm has firstly been done in the
robot system simulator Gazebo. The usage of Gazebo enables the verification of the
functionality of the algorithm with an existing global coordinate system. After the functionality
of the algorithm in the simulator has been verified, the evaluation has been
done in realistic conditions.
The evaluation done in realistic conditions without an existing global coordinate
system has been done inside the Faculty of Electrical Engineering and Computing
using the P3-DX mobile robots. The verification procedure consisted of doing a number
of experiments and altering the parameters of the algorithm after each experiment
accordingly in regard to the conditions. The experiments have verified that the velocity
calculation done in the algorithm is correct thus verifying the functionality of the
algorithm.

• Ključne riječi: algoritam slijed¯enja; laserski senzor; 3D senzor; ROS; mobilni roboti
• Ključne riječi (engleski): path tracking algorithm; laser sensor; 3D sensor; ROS; mobile robots
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:074675
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 22:41:31