Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Design and Control of Dual Manipulator System
• Autor: Bruno Marić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-21, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ovim diplomskim radom predstavljeno je planiranje i upravljanje kooperativnim sustavom
s dva robotska manipulatora ˇcime je osigurana zajedniˇcka manipulacija u okviru
paradigme voditelj-sljedbenik. U navedenom sustavu, jedan od manipulatora koristi se
za optimalno postavljanje predmeta u položaj za obradu, dok drugi manipulator obavlja
obradu istoga. Gibanje robota u prostoru ostvareno je pomo´cu HoCook metode ˇcime je
osigurano kontinuirano gibanje uz ograniˇcenje maksimalnih brzina i ubrzanja zglobova
robota. Upravljanje silom dodira alat-predmet ostvareno je upravljanjem impedancijom
ˇcime je postignuta aktivna podatnost manipulatora. Svi predstavljeni algoritmi i metode
testirani su u posebno prilagod¯enom simulacijskom okruženju. Zakljucˇno, prikazana je
realizacija na stvarnom robotskom sustavu s robotskim manipulatorima Schunk LWA4P.

Sažetak (engleski)

This master thesis presents design and control of co-operative system with two robot
manipulators, enabling joint manipulation based on master-slave paradigm. In this
system, one manipulator is used to set object in optimal position, while another robot is
used to treat the object. Robot movement is controlled using HoCook method, allowing
continuous movement and limitations regarding maximum velocities and accelerations
of each robot joint. Impedance control is used to control object-tool contact force, by
achieving active compliance of the manipulator. Presented algorithms and methods are
tested in specially designed simulator. Finally, control is presented on real system with
two robot manipulators Schunk LWA4P.

• Ključne riječi: Robotski manipulator; kooperativno upravljanje; trajektorije; upravljanje impedancijom
• Ključne riječi (engleski): Robot manipulator; co-operative control; trajectory planning; impedance control
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:683109
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 22:38:25