Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem

diplomski rad

• Naslov (engleski): Hybrid Force Control for Drawing on Board using Jerk-controlled Trajectories
• Autor: Matko Kulaš
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-02-21, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovome radu napisani su algoritmi Taylor-ovog i Ho-Cook-ovog postupka, kao i transformacija koordinatnih sustava ploče u globalni koordinatni sustav. Svi algoritmi su isprobani u simulacijskom okruženju Matlab.

Nakon postavljanja novog paketa, na ROS platformi, za upravljanje robotskim sustavom Schunk LWA4P, napravljena je programska podrška za regulaciju sile pritiska robota te kretanje robota upravljano u stvarnom vremenu s regulacijom sile kroz željene točke prolaska. Iskorišteni su algoritmi strojnog učenja za uklanjanje statičke pogreške senzora sile.

Programska podrška je isprobana te je dala dobre rezultate.

Sažetak (engleski)

In this document are written Taylor and Ho-Cook algorithms, and transformation of coordinate system of a board to global coordinate system. All algorithms are tested in simulation in Matlab.

After setting new package in ROS for controlling robot system of Schunk LWA4P, new application is made for force control and controlling robot in real time with force control through way-points. Machine learning algorithms have been used to resolve the problem of static error on force sensor.

Application is tested and it showed good results.

• Ključne riječi: Schunk LWA4P; Matlab; Ho-Cook; Taylor; ROS; schunk canopen driver; fuzzy; kontrola trzaja; strojno učenje
• Ključne riječi (engleski): Schunk LWA4P; Matlab; Ho-Cook; Taylor; ROS; schunk canopen driver; fuzzy; jerk control; machine learning
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:509787
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 22:05:36