Implementacija algoritama za slijeđenje putanje na mobilnom robotu Pioneer

diplomski rad

• Naslov (engleski): Implementation of Path Following Algorithms on Mobile Robot Pioneer
• Autor: Luka Karaman
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-07-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu proučen je GVF (Guiding Vector-Field) algoritam za slijeđenje putanje pomoću usmjeravajućeg vektorskog polja primijenjen na neholonomnog mobilnog robota. Opisana je teorijska podloga za razumijevanje algoritma pratećeg vektorskog polja. Posebno se obratila pozornost na problem pretvaranja skupa točaka u funkciju dvije varijable implicitnog oblika kako bi se algoritam iskoristio u kombinaciji s modulom za planiranje putanje. Simulacijama u programskom paketu MATLAB pokazano je ponašanje algoritma vodećeg vektorskog polja na jednostavnoj mapi s preprekama i različitim načinima izvoda funkcije slijeđenja. U posljednjem dijelu se eksperimentalno provodi usporedba algoritma čistog slijeđenja i algoritma vodećeg vektorskog polja na mobilnom robotu i prostoru bez prepreka.

Sažetak (engleski)

In this thesis GVF (Guiding Vector-Field) path following algorithm using guiding vector fields has been studied and applied to a nonholonomic mobile robot. Theoretical background for understanding the algorithm of the guiding vector field is described. The problem of transforming a set of points into the implicit form function of two variables is emphasized, as it is intended to apply this alghorithm with the path planning module. Using MATLAB simulations, behaviour of the Guiding Field Algorithm on a simple map with obstacles and different path-following functions is shown. In the final chapter an experimental comparision is made between the pure pursuit algorithm and guiding vector field algorithm on a mobile robot and space without obstacles.

• Ključne riječi: mobilni robot; slijeđenje putanje; čisto slijeđenje; GVF
• Ključne riječi (engleski): mobile robot; path following; pure pursuit; GVF
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:521836
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:26:14