Generiranje putanje bespilotne letjelice za izbjegavanje prepreka u dinamički promjenjivim prostorima

završni rad

• Naslov (engleski): Dynamical obstacle avoidance path planning for an unmanned aerial vehicle
• Autor: Matej Jularić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antun Ivanović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marko Car (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Cilj ovoga rada je implementiranje algoritma za planiranje, replaniranje i generiranje putanje u svrhu izbjegavanja prepreka. Prilikom planiranja koristi se RRT* algoritma, a za replaniranje RRTConnect. Letjelicom se upravlja zadavanjem brzine, pozicije i orijentacije. Razmatraju se utjecaji upravljanja na točnost izvršavanja zadanje putanje i predlaže se način poboljšavanja točnosti bez mijenjanja strukture upravljanja. Testiranja su napravljenja u Gazebo simulatoru za model letjelice Firefly preuzete iz RotorS simulator paketa.

Sažetak (engleski)

The aim of this thesis is to implement a planning, replanning and path generating algorithm. RRT* is used for path planning and RRTConnect for path replanning. The UAV is controled by feeding speed, position and orientation. Considering the effect of the control structure a method for improving the accuracy of path performing is proposed. Testing was conducted inside the Gazebo simulator for the Firefly model which was taken from the RotorS simulator package.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; planiranje putanje; izbjegavanje prepreka
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicle; path planning; obstacle avoidance
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:634130
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:17:10