Adaptivno neizrazito upravljanje impedancijom industrijskog robota Schunk

diplomski rad

• Naslov (engleski): Adaptive Fuzzy Impedance Control of Industrial Robot Schunk
• Autor: Lovro Ivanov
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Upravljanje silom dodira robotskih manipulatora veliki je izazov modernog svijeta industrije. Jedan od pristupa tom problemu je upravljanaje impedancijom. Robot se treba ponašati kao sustav mase, opruge i prigušnice uzimajući u obzir konstante okoline koju pritišće. Izveden je linearni regulator, te neizraziti potpomognut adaptivnim algoritmom kako bi se upravljanje silom omogućilo na različitim podlogama.

Sažetak (engleski)

Force control of industrial manipulators is a huge challenge in modern robotics. Approach that has been used in this work is impedance control. Modelling manipulator as mass, damper, spring system is the basic task. Linear control law has been applied and compared to fuzzy adaptive regulator.

• Ključne riječi: impedancija; upravljanje; sila; adaptacija; robotika; neizrazita logika
• Ključne riječi (engleski): impedance; control; force; adaptive; robotics; fuzzy logic
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:634531
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:01:31