Warning message

Nemate dozvolu za prikaz ovog resursa!
prikaz prve stranice dokumenta Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije
Rad nije dostupan
diplomski rad
Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije
2018. urn:nbn:hr:168:375637
Galović, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Galović, L. (2018). Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

Galović, Luka. "Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

Galović, Luka. "Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

Galović, L. (2018). 'Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 12.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

Galović L. Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 12.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

L. Galović, "Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:375637
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovProjektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije
Naslov (engleski)Design of a Path Tracking Controller for Unmanned Aerial Vehicle in Global Vision System
AutorLuka Galović
MentorJadranko Matuško (mentor)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (član povjerenstva)
Član povjerenstvaŽeljko Jakopović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Bespilotne letjelice imaju sve veću upotrebu i važnost u svakodnevnom životu. Kroz povijest se mijenjala njihova upotreba pa postoji nekoliko vrsta. Sve većom upotrebom u poljoprivredi, geodeziji te za zabavu javila se potreba za zakonskom regulativom. Najveći izazov kod bespilotnih letjelica je njihovo upravljanje i točno pozicioniranje. Za rješavanje tog problema potrebno je dobro odrediti matematički model za sintezu sustava upravljanja. Model heksakopera je izveden korištenjem Newtonovih zakona. Korištenjem kvaterniona, u odnosu na Eulerove kutove, smanjuje se nestabilnost te ubrzava numerički izračun. Projektirani regulator za slijeđenje željene trajektorije ima raspoložive informacije o trenutnoj poziciji i orijentaciji letjelice. Glavno svojstvo letjelica je njihova nestabilnost. Kako bi se upravljalo preko računala, modificirani je kontroler heksakoptera tako da Arduino, uz dodatne elemente za filtriranje signala, generira upravljački signal. Algoritam upravljanja implementiran je u robotski operativnom sustavu - ROSu. Na kraju su prikazani rezultati algoritma.
Sažetak (engleski)
The use and importance of Unmanned Aerial Vehicles are increasing in everyday life. Throughout history, their use has been changed and there are several types. Legal regulations had to be published because of their increasing use in agriculture, geodesy and for entertainment. The biggest challenge for unmanned aerial vehicles is control and accurate positioning. To solve this problem, it is necessary to define a mathematical model for the synthesis of the control system. The model of flying hexacopter is derived using classical Newton laws. By using quaternions, relative to the Euler angles, instability decreases and the numerical calculations accelerate. The designed controller for the trajectory tracking has available information on the current position and orientation of the aircraft. The main property of such devices is their instability. In order to control the hexacopter from the computer, the hexachopter controller is modified so that an Arduino, with some additional elements for filtering signals, can generate a control signal. Algorithm for control is implemented in the robotic operating system - ROS. Results of the control algorithm are presented in the end of the paper.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:375637
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 20:22:30