Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici

završni rad

• Naslov (engleski): Force control of an UAV manipultor in vertical axis
• Autor: Petar Bevanda
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antun Ivanović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Osmišljen je hibridni algoritam upravljanja silom u z osi bespilotne letjelice, u
kombinaciji s pozicijskim algoritmom u vertikalnoj osi kako bi se omogu´cilo hibridno
upravljanje po visini i sili te isti ispitan u Gazebo ROS okruženju. Izvedeni su matemati
ˇcki modeli za osi kojima se upravlja, te prikazani dobiveni parametri za upravljaˇcki
algoritam. Opisani su alati koji su korišteni kako bi se izvela simulacija u Gazebo-u.
Demonstriran je programski naˇcin ukljuˇcenja senzora sile u model letjelice u Gazebo-u
te obrazložen razlog odabira istog. Naposljetku su prikazani rezultati simulacije sustava
hibridnog upravljanja, prikazavši relevantne odzive koji opravdavaju odabrani naˇcin
rješavanja zada´ce upravljanja u vertikalnoj osi.

Sažetak (engleski)

A hybrid force control algorithm is devised for an unmanned aerial vehicle in
combination with a position algorithm in the vertical axis. It enables hybrid control
of altitude and force. The control algorithmis tested in Gazebo ROS environment.
Necessary mathematical models are derived and the resulting parameters for the control
algorithm are presented. The tools used to simulate in Gazebo are described. Mounting
the force sensor in the aircraft model has been demonstrated and the reasoning explained.
Finally, the results of the hybrid control system are shown to warrant the chosen way of
solving the hybrid vertical axis control task.

• Ključne riječi: upravljanje silom; Gazebo; senzor sile; bespilotne letjelice
• Ključne riječi (engleski): force control; Gazebo; force sensor; UAV
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:893884
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 19:03:50